17.10.2019 (01:18:08)
VroutekB:
Proto se taky otáčky neměří jako frekvence nebo perioda jakéhosi signálu. Proto zkušenější konstruktér na daný senzor úhlu použije observer (PLL smyčku, tj PI regulátor a integrátor), který nejen že bude fungovat v podstatně větším rozsahu otáček, ale zároveň bude podávat již filtrovanou rychlost, odpovídající nastavení dynamického chování systému.
Jednoduše řečeno: Pulzy z otáčkového čidla počítáš čítačem (integruješ nakroucený úhel) a v pravidelných intervalech počítáš tu PLL smyčku, tedy PI regulátorem se snažíš odhadnout takovou rychlost, aby po její integraci si dostal stejný nasčítaný úhel, jako od senzoru. (chybová veličina pro PI regulátor je tedy rozdíl odvinutého úhlu hřídele, výstupem PI regulátoru je rychlost a za integrací opět úhel).
Tohle musí upočítat i ten pic nejmíň 10x za sekundu, i kdyby to měl snad dělat ve floutu softwarovo.