A jseš si jistej, že neodposlechneš nějak snadno tu komunikaci, co leze z toho enkodéru? Jsem rychle pogooglil a našel tohle:
https://www.cnczone.com/forums/fanuc/127192-need-serial...
Netušim jestli to je ono, nic nezaručuju, jen to na první pohled nevypadá echt složitý...