24.03.2020 (23:27:39)
VroutekB:
Tak si to neposílej poštou, ale třeba PPL/DHL.
Jo, je tam interpolátor. A stejně nechápu k čemu, protože v řízení měniče stejně potřebuješ observer, kterej ti počítá polohu, otáčky (a případně zrychlení). Takže tam už tak máš interpolátor/filtr druhýho (třetího) řádu.
A potřebuješ ho tam už jen proto, že výpočetní periodu máš synchronně s PWM (10-20kHz dejme tomu) ale data z enkodérů ti IMHO snad takle rychle po tom krouceným páru ani nemůžou stíhat chodit.
Když to jede na megabitu údajně, zpráva má 77 bitů a dalších 11 asi potřebuje odeslání příkazu k vyčtení polohy, tak to na 10kHz sotva stačí.
Ale vono co si budem vykládat, je to starý, takže dost možná výpočetní kmitočet ani není stejnej jako PWM, dost možná že ani to PWM nebude 10kHz, ale třeba jen 8 (taky poměrně oblíbená hodnota starších frekvenčáků s línými trandy a línými mozky)