11.04.2020 (20:40:42)
antibalda
:
(vlastní zkušenosti s roboty)
Když jsem programoval roboty Mitsubishi, tak ty mají v patě robota baterky, který zálohují aktuální pozici v enkodéru. Robot bez napájení má vždy zamčenou brzdu. Po připojení driveru se vyčte aktuální pozice z enkodérů (jejich protokolem) a motory se odbrzďují a začíná pohyb. Toto je nutné, aby byla možná výměna driveru za jiný nebo nový.
Ještě mám zkušenosti s roboty Omron a FANUC - obě další firmy to mají stejně.
To že ti to po zapnutí cukne je neorigo driverem, který neumí vyčíst pozici z enkodéru. (manuál jsem neotevíral). Buď bych to používal takto nebo sehnal origo driver nebo vyhodil. Rozhodně bych se s tím takto netrápil - ty firmy přesně vědí, proč k tomu dávat origo driver.
Navíc je blbost, aby se po zapnutí robot nuloval - co když vypadne napájení z důvodu poruchy ?