11.04.2020 (22:31:08)
SOB's
:
nemusíš mi vykládat jak fungujou roboti, taky dělám s ABB a yaskawou, samozřejmě že to originálně fungovalo tak, že to přes komunikaci vyčetlo pozici z baterkou zálohovanýho enkodéru, jenomže abych zachoval tohle původní řešení, tak bych do toho musel narvat tak 150 000,- Tim, že se mi povedlo z toho enkodéru vatáhnout ABZ a komutační signály s tim můžu aspoň takhle fungovat za relativně pár korun, poslední pozici si budu pamatovat v nadřazenym systému v nějaký EEPROM, ve vypnutym stavu budou seplý brzdy, takže s tim nikdo moc nepohne.
Ten driver je určenej k servům, který nemaj nic víc než ABZ a komutační signály, baterkou zálohovaný taky nejsou a necuká to s nima po startu.
Ty byses s tím takto netrápil a vyhodil bys to... no já sem si to kvuli tomu koupil...