No jenže pokud by chtěl použít původní, nedoprasené, enkodéry, nepotřebuje timer s kvadraturním vstupem ale musí pomocí 5 "UARTů" rozebrat ty zprávy a pak podle rozdílu poloh kvadraturní pulzy generovat. Zkrátka převést tu věc na normální enkodér. UART periferie v mikroprocesorech je ale nepoužitelná protože ve zprávě jde 70 bitů po sobě. Pokud ale předpokládám, že zprávy ze všech 5 enkodérů budou mít stejné časování (jakože asi jo pač psali že servodriver musí napřed poslat požadavek), vejde se zapojení asi do 10 klopáků společných a pak cca dalších 10 pro každý kanál (podle toho, jaké rozlišení chce zachovat vs. počet platných bitů které má garantováno že dostane). Takže to vidím na 9572, max. 2/3 95144 kdyby teda k něčemu chtěl těch 16 b na otáčku
Jo a jinak vyserte se na VHDL, stáhněte xilinx 10.1 a pište to v ABELu
Ještě když tak nad tím uvažuju, MOŽNÁ by se na to dal znásilnit i procesor - podmínkou je DMA co se dá clokovat těma 1,024 MHz a rychlé interrupty na generování kvadraturních pulzů.