https://2i.cz/images/2020/04/15/IMAG1806.jpg
No a nebo je tu moje verze a sice, že u každýho serva bude jedna malá roztomilá destička, do který bude přivedeno pár drátků, který povedou z testpadů na desce enkodéru, která bude generovat komutační i kvadraturní signály a taky bude mít na sobě CAN modul, kterej bude při zapnutym napájení posílat informace o poloze, která mě bude zajmat nejvíc po zapnutí, procesor a enkodér budou trvale pod napětím z baterie, linkový drivery a CAN převodník budou pod napětím jen při zapnutym napájení, protože hrozně žerou a ve vypnutym stavu je nikdo nepotřebuje