A nevim co furt máte s tím řízením motorů všici... dyť ta klasická vektorovka bezsenzorově na průměrným Cortexu M4 vyžírá spíš procenta CPU, než že by nějak znatelně se něco dělo.
Jako nějaký běžný řízení motorů je vcelku nuda, proti těm dospělejším věcem:
https://www.youtube.com/watch?v=mI7VTjuPx_s
https://www.youtube.com/watch?v=LeGYluXL3CI
https://youtu.be/hIag4iFVZ3I?t=350
https://www.youtube.com/watch?v=Kq2dh-OR8Ho