No uz je to nejakej ten patek, co jsem se zabyval teorii rizeni, ale z closed loop prenosu rizeni phase margin neurcis. Na to musis vzit v uvahu celkovej prenos cili prenos zesaku * zpetne vazby (open loop) a to se v praxi da delat prave tim tvym injekcnim trafem - a to je mereni open loop odezvy. Pochopitelne tu smycku nesmis rozpojit jak pises. To ale na tom grafu neni. To je proste prenos vstup vystup.
Btw kupodivu prvni odkaz na google video, kde je to sice zbytecne rozvlacne, ale technicky asi dobre popsany:
https://www.youtube.com/watch?v=YYWlPFBebfc