Diskuze - danyk.cz

Vlákno z kategorie: Hlavní diskuze
Celkem 25 odpovědí.


23.03.2020 (19:43:46) K # IP X
SOB's obalka :
čau, jdu si pro menší radu, sehnal sem malýho průmyslovýho 6-ti osýho robůtka, jenom rameno, bez kontrléru. Uvnitř jsou AC serva fanuc, ty serva maj bohužel na sobě kreténskej enkodér, ze kterýho krom napájení a baterkový zálohy vedou jen dva dráty, je to nějaká fanucácká sériová komunikace, takže k nim jde použít jenom fanuc servodriver, bohužel fanuc servodrivery maj pro řízení nějakou svojí FSSB komunikaci, takže bych k nim potřeboval ještě nějakej převodník abych je moh řídit třeba po 485 nebo step/dir a to už ty prachy naskakujou do vermírných výšin...
Přemejšlel sem přeházet to na hybridní serva (krokáč s enkodérem) ty bez brzdy sou docela levný, 5000,- vyjde celej set motoru a driveru což je v pohodě, ale já to potřebuju s brzdou a hybridní serva s brzdou sem našel nejlevnější asi za 18 000,- celej set motoru a driveru, což je hrůza.
Nenapadá někoho z vás levnej dodavatel hybridních serv s brzdou ?
Další dotaz, asi blbej, nedal by se ten enkodér na tom fanuc servu vyměnit za nějakej jinej enkodér se standardnim výstupem abych moh použít kdejakej servodriver ?
Případně máte někdo zkušenosti s tim FSSB ?
Dík.
23.03.2020 (19:59:13)  # IP X
VroutekB:
A nebylo by jednodušší ten FSSB krumpl ztama vykácet do pyče a vytáhnout si buť rovnou ten resolver (pravděpodobně), nebo kvadraturní optiku?
23.03.2020 (20:03:14)  # IP X
SOB's obalka :
FSSB je komunikace s těma driverama, jak se jmenuje ta komunikace mezi enkodérem a servodriverem nevim.
To nevim, jak to poznám ?
23.03.2020 (20:11:57)  # IP X
SOB's obalka :
můžu ti na email poslat fotky toho enkodéru, má po obvodu hromadu prokovů asi testpadů různě popsanejch, ale v těch popisech sem nenašel nic co by odpovídalo standardním signálům
23.03.2020 (20:24:40)  # IP X
VroutekB:
Vono každá si neska zmrdsky vymýšlí různý vlastní interfejcy, jen proto, aby to nebylo kompatibilní s ničím dalším.
Myslel sem to tak, že kuknout do serva, co tam je za senzor, vyštípat ven ten převodník na nesmysl a vytáhnout buď tři páry z resolveru (+ teplotní čidlo), nebo vyvést ten enkodér (A, B, Z, napájení a teplota). Na to už by mohlo jít připojit i něco normálnějšího.
23.03.2020 (20:40:02)  # IP X
SOB's obalka :
no, jsou tam tři prokovy který jsou pojmenovaný PZ, PB, PA, pak tam jsou rozesetý ještě A, B, Z samotný mohlo by to bejt vono ? Vypajovat ten optosráč abych zjistil co je za tip se mi moc nechce, jsou tam krom něj ještě dva integráče fanuc od kterých nejde najít dokumentace a pak něco od fairchildu TC4001 zřejmě jen nějaký hradla...
Poslal sem ti na email fotky, zkus mi na to kouknout, dík.
23.03.2020 (20:51:51)  # IP X
8-bit obalka (web) :
Jo, to je ono. PA, PB, PZ nech tak, to bude nějaký analog přímo z fotodiod, zajímá tě A, B, Z. Přidej tam asi ještě nějaký diferenciální driver, třeba AM26LV31.
23.03.2020 (20:57:15)  # IP X
SOB's obalka :
třeby vroutek z fotek zjistí, že na těch testpadech sou vyvedený i ty páry k nim, je tam vedle sebe:
PZ, PB, PA
pak tam vidim XB, B
dál XA, A
a Z amožná vedle neoznačenej bude XZ co teda z toho mam použít, případně jak to můžu ověřit, když na tom dám osciloskop a zatočim s tim, tak by to mělo něco dělat ne ?
23.03.2020 (20:59:50)  # IP X
8-bit obalka (web) :
By neškodilo tu fotku někam uploadovat a dát sem odkaz **22
23.03.2020 (21:19:46)  # IP X
SOB's obalka :
https://www.2i.cz/images/2020/03/23/IMAG1718.jpg
jsou tam v pravo dole 4 pady vedle sebe, dal sem osciloskop zemí na VS a pak různě na ty tři zbylý, odbrzdil sem motor a točil ho akuvrtačkou, z Ačka lezou krásný pravouhlý impulzy, z Bčka dou pulzy jen chvilkama a ze Ztka čas od času pulz
23.03.2020 (21:53:37)  # IP X
bkralik (web) :
A jseš si jistej, že neodposlechneš nějak snadno tu komunikaci, co leze z toho enkodéru? Jsem rychle pogooglil a našel tohle:
https://www.cnczone.com/forums/fanuc/127192-need-serial...
Netušim jestli to je ono, nic nezaručuju, jen to na první pohled nevypadá echt složitý...
23.03.2020 (22:07:19)  # IP X
SOB's obalka :
vypadá to, že to je ono, ale nevim jestli bych si na tohle troufl, a jestli bych vubec byl schopen udělat převodník, díky kterýmu by ty serva mohli běhat s obyčejnym driverem, nejlepší by bylo vytahnout z toho ty signály timhle stylem nebo tam namontovat jinej enkodér
23.03.2020 (22:10:42)  # IP X
VroutekB:
Tak to pak nevypadá tak hrozně. Nažhavit logickej analyzátor a třeba popsat, kolik kde je drátů z čeho kam... ať můžem hádat dál.
23.03.2020 (22:13:34)  # IP X
SOB's obalka :
nepotřebuju náhodou ještě komutační signály ?
23.03.2020 (22:20:32)  # IP X
VroutekB:
Ty ti chodí někde v tý zprávě po seriovce (4 bity), jestli sem to pochopil po ultrarychlém proběhnutí toho threadu výše.
Jestli je to až takle trapný, tak bych se to nutně nesnažil rozmrdat, ale uvažoval klidně ten převodník. Mohl by se jaksi hodit i dalším lidem. A nemusel bys v celým robotovi měnit kabely. Já tu mám ještě hrst serv od Yaskawy, tam už mám ty interfejcy taky drobet zmáknutý.
23.03.2020 (23:12:05)  # IP X
SOB's obalka :
no, je fakt, že s tim převodníkem by to bylo míň práce a ani bych asi nemusel řešit inicializaci, protože by si to pamatovalo poslední polohu (díky bateriím v patce robota, který udržujou paměť těch enkodérů) ten převodník dokonce i někdo vyrábí:
http://pico-systems.com/osc2.5/catalog/product_info.php...
ale stojí hrozně peněz, překvapuje mě jak velkej a asi i výkonej procesor tam je (pokud je to procesor) nejsem si jistej jestli bych takovej převodník zvlád udělat, s programováním sem na tom docela dobře, ale jenom s arduinama **02
a ňákej borec na youtube to taky umí zdá se:
https://www.youtube.com/watch?v=gUD5vjv4dZE
23.03.2020 (23:17:17)  # IP X
VroutekB:
To není procesor, to být soudruh hradlový pole.
24.03.2020 (22:36:56)  # IP X
8-bit obalka (web) :
Aha, tak ta věc zřejmě měří A/B signály analogově a rozlišení dopočítává na 16 bitů, asi to tak mají hlavně kvůli stabilitě regulační smyčky servozesilovače. Problém ale je že to pak převodník nemusí stíhat pulzovat A/B výstupem, takže by se muselo vybrat nižší rozlišení.

Mimochodem, nemáte někdo na prodej nějaké zbytečné (malé 200-400W) servo nebo jenom samotný enkodér? Kurva pokaždé když se mi něco povedlo někde levně koupit mi to dojebala pošta. Posledně jsem si urval 2 nějaká sanya na CNC fóru, větší a menší, no a z toho menšího kvůli kterému jsem je kupoval se mi vysypaly střepy. Kódovací disk na sračku, stacionární masky ještě většina zbyla. Popř. neuměli byste někdo ten disk okopírovat (někdo kdo peče polovodiče)?
24.03.2020 (23:27:39)  # IP X
VroutekB:
Tak si to neposílej poštou, ale třeba PPL/DHL.

Jo, je tam interpolátor. A stejně nechápu k čemu, protože v řízení měniče stejně potřebuješ observer, kterej ti počítá polohu, otáčky (a případně zrychlení). Takže tam už tak máš interpolátor/filtr druhýho (třetího) řádu.
A potřebuješ ho tam už jen proto, že výpočetní periodu máš synchronně s PWM (10-20kHz dejme tomu) ale data z enkodérů ti IMHO snad takle rychle po tom krouceným páru ani nemůžou stíhat chodit.
Když to jede na megabitu údajně, zpráva má 77 bitů a dalších 11 asi potřebuje odeslání příkazu k vyčtení polohy, tak to na 10kHz sotva stačí.
Ale vono co si budem vykládat, je to starý, takže dost možná výpočetní kmitočet ani není stejnej jako PWM, dost možná že ani to PWM nebude 10kHz, ale třeba jen 8 (taky poměrně oblíbená hodnota starších frekvenčáků s línými trandy a línými mozky)
24.03.2020 (23:57:59)  # IP X
SOB's obalka :
no, je fakt, že když sme v práci nedávno dělali automatizační buňku taky s fanucem akorád novějším než ten co mam, tak když odeply brzdy a nahodily se serva tak sem to slyšel i do vedlejší místnosti, ta frekvence byla fakt nízká
Zbytečný AC servo zatim bohužel nevlastnim, možná za chvílku zjistim, že jich mam zbytečnejch 6
25.03.2020 (09:19:00)  # IP X
VroutekB:
Tak ono technicky vzato, nižší kmitočet je pro ten měnič výhodnější jak z hlediska ztrát, tak ceny. Jdou použít sračkovější tranzistory, zprasený budiče a i levnější mozek.
Nevýhodou pak je, že vzroste zvlnění proudu na motorech, takže zas podkuřuješ motorům a dělá to hluk - ale na ten v průmyslu zas tolik nikdo nekouká.
Velký pohony běžej i na jednotkách kHz PWM - protože to prostě stačí a větší kmitočet je jen cena nahoru a účinnost měniče dolu.
26.03.2020 (22:27:26)  # IP X
8-bit obalka (web) :
>Vroutek
Dobře tak oprava - to poslední mi nedojebala pošta ale DPD. Tady si prostě moc nevybereš pokud máš "štěstí" na to že i to dojebou. K tomu rozlišení - pokud to servo stojí nebo skoro stojí, určitě se observer bude slušněji chovat pokud dostane 16b na otáčku místo cca 12 (1024 štěrbin podle vlákna na cnczone * 4)

>SOB's
Ok, budu sledovat bazar na CNC fóru jestli se tam neobjeví 6 servomotorů s harmonickou převodovkou **02
26.03.2020 (22:38:03)  # IP X
SOB's obalka :
no jak tak na to koukám, jestli náhodou nebude lepší, když to servo vroutkovi zavezu, nechám přede dveřma, zazvonim a zdrhnu
27.03.2020 (14:22:44)  # IP X
VroutekB:
Jestli máš cestu okolo, tak klidně **02 Ale pokud to není velký a těžký, tak dostatečný množství bublinkový folie to řeší.

PS: DPD je taky pěkná banda neřádů, z mé zkušenosti ještě horší, než č. pošta.
27.03.2020 (17:45:20)  # IP X
SOB's obalka :
řekni mi adresu ať si to můžu nějak skalkulovat
Jinaj zkoušel sem na ten výstup RS422 dát osciloskop, nebo 485 převodník a nic z toho neleze, oba vodiče jsou v klidovym stavu, do toho se musí napřed vyslat nějakej dotaz ?
28.03.2020 (16:49:34)  # IP X
SOB's obalka :
ještě sem to trošku skoumal a ten skleněnej disk je dost jednoduchej, sou tam 4 stopy, první dvě jsou zvýrazněný na obrázku, vypadaj, že by se z nich dali vyčíst komutační signály, další stopa jsou pulzy, vypadá to, že je jich 256 na celou otáčku, jedna ta čtvrtinová stopa trvá podle všeho 32 pulzů a zdá se, že se vždycky 3/5 svojí délky překrejvaj a 3/5 ticho no a 4. stopa je jeden čudl na otáčku, na dalšim obrázku je ten optickej snímač, vypadá, že ty pulzy snímá dvakrát s trochu posunutou fází a pak snímá ty ostatní, takže teoreticky přímo z toho optosráče leze A, B, Z no a ty komutační signály by se daly vypočitat z těch dvou a podle počtu pulzů viz. třetí obrázek, nebylo by to jednodušší ?
https://www.2i.cz/images/2020/03/28/IMAG1729-uprava2.jpg
https://www.2i.cz/images/2020/03/28/IMAG1739.jpg
https://www.2i.cz/images/2020/03/28/IMAG1743.jpg
Přezdívka:
Heslo:
Text: