Diskuze - danyk.cz

Vlákno z kategorie: Hlavní diskuze
Celkem 5 odpovědí.


5.05.2017 (14:48:54) K # IP X
SOB's obalka :
poraďte mi co dělám špatně, dělám s arduinem (doufám že první co uvidim nebude že dělám špatně to, že to dělám s arduinem) PD regulaci otáček motoru, zdůrazňuju že nepoužívám knihovnu, mam to napsaný ručně, už sem to zkoušel na dva DC motory, z tiskárny a z pračky, u toho z tiskárny snímám otáčky enkodérem, kterej už na něm je, má asi 60 pulzů na otáčku u toho z pračky snímám otáčky enkodérem, kterej má tři pulzy na otáčku, pokaždý když to rozchodim, tak se mi ve vyšších otáčkách povede to nějak seřídit, že to docela dobře funguje, ale v nízkejch to u každýho motoru strašně kmitá, ten motor v podstatě jen škube, přestane škubat jen když nastavim hrozně malý Pčko, ale to pak zas funguje na hovno ta regulace.
Napadlo mě, že může bejt problém v těch enkodérech, že než to načte druhej impulz a zpočítat z toho otáčky, tak to už dávno stihne překmitnout, regulační smyčka beží tak rychle, jak jí dovolí procesor, neni tam žádný omezení, taky mě napadlo, že na ty DC motory je potřeba kaskádní regulace, nebo minimálně omezení proudu do motoru při nízkejch otáčkách, napadá vás něco ?
5.05.2017 (20:57:09)  # IP X
Ladik obalka :
PD regulace?
5.05.2017 (22:09:22)  # IP X
SOB's obalka :
jo, Ičko nevim jak tam udělat
5.05.2017 (22:17:00)  # IP X
Dr. Doktor:
PD regulace asi neni vhodná, používá se PI. U derivační složky je problém, pokud není frekvenčně omezená, tak zesiluje vf rušení a bordel. Pokud tam bude integrační složka, tak otáčky budou vždycky sedět přesně, ať je P a I zesílení jaký chce, jen to může trvat dýl než se to vyreguluje.
Omezení proudu by tam mělo (musí) být vždy. Kasádní regulace se u pohonu předpokládá. Jinak u malých otáček může být problém s tím co říkáš, ale to se týká opravdu malých otáček (pod pár set rpm třeba). Asi se na to používá adaptivní regulátor (mění se zesílení podle otáček) nebo nějaký odhadovače okamžitých reálných otáček, pokud je malá frekvence pulzů z čidla. To už je ale trochu složitější.
6.05.2017 (00:27:29)  # IP X
VroutekB:
Odhadovač nikoliv, ale observer. V podstatě je to PLL zamknutá na pulzy z enkodéru/otáčkového čidla.
6.05.2017 (00:50:13)  # IP X
VroutekB:
Ještě připomínám: Veškeré regulační výpočty je nutné provádět s konstantní vzorkovací periodou, v opačném (blbém a dost nešikovném) případě pak integrační a derivační složky příslušně škálovat okamžitou dobou vzorkovacího intervalu.
Typicky se výpočty provádí synchronně třeba s periodou PWM.
Přezdívka:
Heslo:
Text: